减速机可以正反转，但正常使用后一般都是固定转向。摆线针轮减速机具有如下特点：    1.传动比大：单级传动比为9-87，双级传动比99-7569，多级串联时传动比可以更大；    2.传动效率高：单级传动效率均在90%以上；    3.结构紧凑：体积小、重量轻、高速轴和低速轴在同一轴线上，装拆方便；    4.运转平稳噪声低，能承受过载和冲击；    5.适用可靠寿命长。